机械手气缸的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广。

　　1.手部

　　手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型(多为回转型，因其结构简单)。手部多为两指(也有多指);根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。

　　2.臂部

　　手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部(包括工作或夹具)，并带动他们做空间运动。

　　3.行走机构

　　有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。

　　4.腕部

　　腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。

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